Home » , , , » Control de Movimiento de Robots Manipuladores - Rafael Kelly & Víctor Santibáñez

Control de Movimiento de Robots Manipuladores - Rafael Kelly & Víctor Santibáñez

Written By Anon6 on lunes, 8 de febrero de 2016 | 11:28

La publicación de este libro en la colección "Control Automático e Informática Industrial" tiene su génesis en el III Curso de Especialización en Automática organizado por CEA-IFAC en Santa Pola (Alicante) el pasado mes de junio, donde el Dr. Rafael Kelly impartió un curso sobre "Control de manipuladores robóticos". Durante esos días le animé a que publicase en forma de libro el trabajo que prácticamente tenía finalizado con su colega, Víctor Santibáñez, porque entendía que sería muy interesante para la comunidad Iberoamericana dedicada a los temas de automática poder disponer de un texto de estas características.

El lector tiene entre sus manos un excelente libro sobre control de robots que mantiene en todo momento ese difícil equilibrio entre el rigor exigible a los planteamientos que se realizan y la claridad didáctica de su exposición. Aunque esto justifica ya, desde mi modesto punto de vista, su publicación, creo que debe de analizarse también por lo que aporta en relación a la amplia bibliografía existente de textos (la gran mayoría en lengua inglesa) que abordan esta problemática.

Tabla de Contenido:  [327 Pág.]
  • Parte I: Introducción y preliminares 
  • 1 Control de robots
  • 2 Preliminares matemáticos
  • 3 Modelo dinámico 
  • 4 Propiedades 
  • Parte II: Control de posición
  • 5 Control P con retroalimentación de velocidad y Control PD 
  • 6 Control PD con compensación de gravedad
  • 7 Control PD con compensación precalculada de gravedad 
  • 8 Control PID 
  • Parte III: Control de movimiento 
  • 9 Control por precompensación y Control PD con precompensación
  • 10 Control PD+ y Control PD con compensación 
  • 11 Control Par-Calculado y Control Par-Calculado+ 
  • APÉNDICES 
  • A Modelo de motores de corriente continua (CC)
  • B Robot de 2 grados de libertad
  • C Propiedades del modelo dinámico de robots 
  • D Condición suficiente para funciones definidas positivas 
Captura:

Enlace de Descarga:  [10.5 MB]
*Mega:              OPCION 1 |  OPCION 2  | OPCION 3



0 comentarios:

Publicar un comentario en la entrada

Siguenos por Correo